Adaptive Trajectory Planning

Dalam dunia per-kontrolan dikenal yang nama setpoint, yaitu suatu nilai yang diharapkan tercapai pada sistem yang dikontrol. Sistem kontrol akan menghitung seberapa jauh simpangan kondisi sebenarnya dari setpoint kemudian akan melakukan koreksi sampai tercapai kondisi yang diinginkan.

Di dunia aeromodelling dikenal yang namanya autonomous Unmanned Aerial Vehicle (selanjutnya disingkat menjadi aUAV), maksudnya pesawat terbang tanpa awak dan berjalan tanpa dikontrol oleh manusia tetapi berjalan sendiri sesuai dengan yang diprogramkan. Karena berjalan secara otomatis maka mestinya ini juga menjadi bagian dari domain kontrol. Pertanyaannya adalah yang menjadi setpoint apa ?

Suatu aUAV tentu mempunyai suatu tujuan tertentu berupa koordinat. Bisa saja koordinat ini dijadikan satu setpoint tapi akan menyulitkan kontrol dalam menghitung simpangan dengan kondisi saat tertentu karena simpangannya akan jauh sekali.
Solusinya ternyata ada yang namanya trajectory planning. Intinya adalah dari titik asal sampai titik tujuan dibuat beberapa titik maya kemudian dilakukan interpolasi yang akan menghasilkan lebih banyak titik maya lagi. Titik-titik maya inilah yang dijadikan sebagai setpoint oleh perangkat kontrol aUAV.
Trajectory planning ini juga digunakan pada robot-robot industri yang menggunakan lengan, dimana lengan-lengan tersebut harus menempuh trajectory tertentu sebelum sampai ke tujuan.

Kalau pada peluru kendali dengan tujuan yang bergerak bagaimana ? Sepertinya tetap bisa menggunakan konsep trajectory planning dengan penambahan fitur supaya menjadi adaptive. Pada waktu sistem mendeteksi target pertama kali maka dibuat trajectory planning initial, trajectory planning initial inilah yang digunakan untuk meluncurkan peluru kendali. Seiring dengan bergeraknya target trajectory planning tersebut diperbaharui di bagian ekornya. Ekor trajectory planning tersebut disesuaikan dengan menginterpolasi antara titik terakhir trajectory dengan koordinat terakhir dari target. Proses pembaruan ini dilakukan terus-menerus sampai peluru mengenai target.

Disclaimer :
Tulisan ini dibuat bukan oleh ahlinya, hanya kilasan pemikiran penulis saja